Jelgava atrodas Zemgales līdzenumā, līdzenumā, kurš veidojies ledus laikmeta beigās bijušā Baltijas saldūdens ezera vietā. Grūti iedomāties, ka apmēram 6-7 tūkstošus gadu atpakaļ Jelgavas vieta bija zem ūdens. Senākā zināmā iedzīvotāju - klejotāju, mednieku un zvejnieku dzīves vieta atrasta apmēram 8 km uz dienvidiem no Jelgavas Jaunsvirlaukas tuvumā, netālu no Lielupes, kur toreiz bija jūras krasts. Atkāpjoties ledājiem uz ziemeļiem uz ziemeļiem atkāpās arī jūra. Tad veidojās gan Zemgales līdzenums, gan Lielupe un tās daudzās pietekas, gan lielie purvi.
Pirms apmēram četriem tūkstošiem gadu no dienvidiem ienākušie zemgaļi kļuva par Latvijas centrālās daļas iemītniekiem, dodot savas cilts vārdu Zemgalei - zemei, kuru tie izvēlējās par savu tēvzemi. Zemgaļi nodarbojās ar zemkopību un lopkopību, uzbūvēja pirmos nocietinātos pilskalnus, piekopa amatniecību un tirdzniecību. Iespējams, ka senā hronikā pieminētā Zemgaļu osta atradās kaut kur pie Lielupes Jelgavas tuvumā. Varenākie zemgaļu administratīvie centri ir Tērvete, Mežotne, Dobele.

Romas pāvesta Klementa sūtnis Modenas bīskaps Vilhelms 1225.gadā liek celt pie Lielupes pili, kā atbalsta punktu Zemgales kristianizēšanai.
Zemgaļu pretošanās dēļ pils celtniecība tiek uzsākta 1264.gadā Livonijas ordeņa mestra Konrāda fon Menderna laikā, un pils uzcelšana 1265.gadā tiek uzskatīta par Jelgavas sākumu.

1328.-1340.gadā pils un tai piekļauto ēku celtniecība tiek pabeigta.
1345.gadā Jelgavas pili ieņem Lietuvas valdnieka Aļģirda karaspēks.
1361.gadā Jelgavu noposta lietuviešu karaspēks.
1376.gadā vēl viens lietuviešu iebrukums dižkunigaiša Ķeistuta vadībā, kā atbilde par Livonijas ordeņa sirojumu iepriekšējā gadā Lietuvā.
Kurzemes tiesību vēsturnieks Cīgenhorns savā Kurzemes tiesību vēstures grāmatā apgalvo, ka Jelgavai pilsētas tiesības un sava tiesa ir no 1435.gada, bet citu dokumentāru apstiprinājumu šim apgalvojumam nav.

1522.gadā pirmo reizi minēts, ka Jelgavā ir sava baznīca.
1561.gada 28.novembrī pēdējais Livonijas ordeņa mestrs Gotards Ketlers noslēdz ar Polijas un Lietuvas karali Sigismundu Augustu padošanās līgumu un kļūst par pirmo Kurzemes un Zemgales hercogu. Hercogisti kā lēni Gotards Ketlers saņēma no Lietuvas lielkņaza.
1565.gadā hercogs par savu rezidenci izvēlas Jelgavas pili.
1568. gadā hercogs ar savu galmu pārceļas uz Jelgavas pili. Tolaik Jelgavas namnieku skaits nebija lielāks par 80 – 90. Hercoga galmā ir 113 personas, no tām 42 latvieši.
1569.gadā pēc Lietuvas lielkņazistes un Polijas karalistes apvienošanās, hercogam bija jāatzīst arī Polijas karaļa augstākā vara.
No 1573.gada Jelgavai ir hercoga Gotards Ketlers dāvātās pilsētas tiesības un savs ģerbonis.
1573.gadā sāk celt Svētās Annas baznīcu, vienīgo renesanses laika būvi pilsētā, kas ir saglabājusies līdz mūsu dienām.
1573.gadā ir pirmās ziņas par skolas, tā sauktās latīņu skolas pastāvēšanu Jelgavā.
1574.gadā sāk celt Svētās Trīsvienības baznīcu, vienu no renesanses laika būvēm pilsētā.
1575.gadā Jelgavā sāk kalt naudu.
1578.gadā Jelgavas pilī tiek iekārtota pirmā aptieka, galma aptieka, kuru vada Kristofers Limbekers.
1583.gadā tiek uzcelta pie pils īpaša baznīca, zem kuras izbūvē kapenes hercogiem.
Hercogs Gotards Ketlers mira 1587.gada 17.maijā un tika apglabāts paša izbūvētajās pils baznīcas kapenēs Jelgavas pilī.
1588.gadā Jelgava tiek ierīkots nabagu hospitālis, pirmā slimnīca.
1593.gadā rāte sarīkojums gar krogiem un namiem likt laipas kājnieku staigāšanai.

Jelgava un tās apkārtne tiek postīta poļu zviedru kara laikā no 1600.-1629.gadam. 1607.gada 16 un 17.augustā nodeg lielākā daļa Jelgavas koka namu.
1615.gada 5.jūlijā hercogs Frīdrihs pirmo reiz nosaka Jelgavas pilsētas robežas.
1617.gadā hercogistē tika veikta pārvaldes reforma un hercogisti sadalīja 4 virspilskungu tiesās – Jelgavas, Sēlpils, Tukuma, Kuldīgas. Jelgava kļuva par Kurzemes un Zemgales hercogistes galveno pilsētu, kurā reizi divos gados bija jāsanāk muižnieku landtāgam.
1621.gadā pilsētu ieņem un slepkavojot laupot ļoti izposta zviedru karavīri.
1622.gadā Jelgavu ieņem lietuviešu karaspēks.
1625.gadā Jelgavu noposta zviedru armija.
1630.gadā Jelgavā uzceļ katoļu baznīcu.
1634.gadā Jelgavu zviedri nodod atpakaļ hercoga Frīdriha valdījumā.
1638.gadā valdīt Kurzemes un Zemgales hercogistē sāk hercogs Jēkabs, ievērojamākais no Ketleru dzimtas hercogiem.
1642.gada 16.augustā nomira hercogs Frīdrihs un tika apglabāts Jelgavā pils baznīca kapenēs.
1645.gadā Kurzemes muižnieku landtāgs pieņēma lēmumu, ka jaunais finansu gads sākas 24.jūnijā. Tā Jelgavā aizsākās Jāņu dienas, tirgus, līgumu slēgšanas laiks, izprieca, teātris.
1648.gadā ap Jelgavas pili un pilsētu tiek izbūvēti nocietinājumi.
1658.gada 9.oktobrī Jelgavas pili ieņem zviedru karaspēks un sagūsta hercogu Jēkabu un ģimeni. Pilsēta tiek izlaupīta.
1659.gadā Jelgavu ieņem poļu, lietuviešu karaspēks.
1660.gadā Jelgavā darbu sāk pirmā grāmatu spiestuve Mihaēla Karnala vadībā. No zviedru gūsta atgriežas hercogs Jēkabs ar ģimeni.
1670.gadā Jelgavā sāk darbību jezuītu misija ko vada no Austrijas atbraukušais Ernsts Šturms.
1681.gada 31.decembrī mirst hercogs Jēkabs. Viņš tiek apglabāts Jelgavā hercogu kapenēs.
1684.gadā par hercoga grāmatiespiedēju kļūst Georgs Radeckis, Jelgavā sāk iespiest pirmās grāmatas latviešu valodā.
1693.gadā pirmie bruģēšanas darbi Jelgavas tirgus laukumā.
1697.gada pavasarī hercoga Frīdriha Kazimira galmā Jelgavā viesojas lielā krievu sūtniecība, kuras sastāvā inkognito ir Krievijas valdnieks PēterisI.

1700.gada 23.jūlijā Jelgavu ieņem zviedru karaspēks.
1706.gada 16.jūlijā Jelgavu aplenc krievu karaspēks Pētera I vadībā. Zviedru garnizons kapitulē 4.septembrī.
1710.gada 21.jūlijā starp Kurzemes un Zemgales hercogu Frīdrihu Vilhelmu un Krievijas cara Pētera I pusbrāļa meitu Annu Ivanovnu tiek parakstīts laulību līgums. Pēc kāzām Pēterburgā atceļa uz Jelgavu jaunais hercogs mirst un hercogiene Anna Ivanovna ierodas Jelgavā kā atraitne.
1711.gadā Jelgavā par mācītāja palīgu strādā Vilhelms Šteineks, pirmais latviešu izcelsmes dzejnieks.
1714.gada 27.augustā Jelgavā dzimis Gothards Frīdrihs Stenders, pirmās latviešu ābeces autors.
Līdz 1730.gadam hercogiene Anna Ivanovna dzīvo Jelgavā un pamet to, kad tiek izraudzīta par Krievijas ķeizarieni.
1737.gada 22.jūnijā par Kurzemes un Zemgales hercogu muižnieki izraudzījās Annas Ivanovnas favorītu Ernestu Johannu Bīronu.
1737.gadā tiek saspridzināta vecā Jelgavas pils un uzsākta jaunas baroka pils celtniecība, pieaicinot par arhitektu itāli Frančesko Bartolomeo Rastrelli.
1739.gadā atver Svētās Trīsvienības baznīcas skolu.
1740.gada 20.novembrī, kad Krievijā pēc Annas Ivanovnas nāves notiek galma apvērsums, Ernestu Johannu Bīronu arestē un izsūta trimdā.
1759.gadā Jelgavā ierodas un īsu brīdi valda Polijas karaļa Augusta II dēls Kārlis.
1763.gada 22.janvārī Jelgavā atgriežas un hercogu Kārli padzen Ernests Johans Bīrons. Atsākas Jelgavas pils celtniecības darbi, kuros arhitektam Frančesko Bartolomeo Rastrelli palīdz jaunais dāņu arhitekts Severīns Jensens.
1764.gada oktobrī Jelgavā ierodas Eiropā labi pazīstamais blēdis Kazanova.
1769.gadā vara hercogistē tiek nodota Pēterim Bīronam.
1772.gada 8.decembrī nepabeigtajā Jelgavas pilī ar savu ģimeni iegāja Johans Ernests Bīrons un jaunajā pilī pēc 20dienām varenais hercogs mirst. Apglabāts viņš tiek pils kapenēs līdzās Ketleru dzimtas hercogiem.
1773.gadā savu darbību beidz jezuītu misija.
1775.gadā Jelgavā tiek atvērta augstskola Academia Petrina. Jaunās ēkas autors arhitekts Severīns Jensens. Skolas projektu izstrādāja šveiciešu akadēmiķis Georgs Zulcers.
1778.gadā Jelgavu apmeklē Eiropā pazīstamais brīnumārsts un kāršu blēdis Magno Kavallo.
1779.gadā Jelgavā ierodas blēdis un brīvmūrnieks Kaliostro, kurš nodibina Jelgavā brīvmūrnieku ložu „Loze de Adaption”. Par šo blēdi savu grāmatu „Ziņojums par bēdīgi slavenā Kaliostro uzturēšanos Jelgavā 1779.gadā un tur izdarītajām maģiskajām operācijām” saraksta rakstniece Eliza fon der Reke, saņemot kā dāvanu pateicībā no Krievijas ķeizarienes Katrīnas II Falcgrāves muižu.
1786.gada 26.jūnijā mehāniķis Johans Ernets Bīnemanis palaiž pirmo gaisa balonu.
1788.gadā Jelgavā uzcēla namnieku teātri.
1790.gada 24.aprīlī jelgavnieki Francija salielās revolūcijas ietekmēti pilsētas valdes namā sastādīja sarakstu, prasot no hercoga Pētera pilsoņiem lielākas tiesības. Daudzi pilsoņi izveidoja ūniju „Mākslinieku un profesionāļu pilsonība”. To vadīt uzņēmās reformatoru baznīcas mācītājs Johans Tilings.
1791.gadā 28.oktobrī hercoga Pētera rīkojums, kas liek Jelgavas pilsoņiem bruģēt ielas.
1792.gadā Jelgavā notiek dzirnavnieku dumpis, ko apspiež pielietojot šaujamieročus. Nogalina 14 un ievaino 9 cilvēkus.
1795.gada 17.martā Kurzemes muižnieku landtāgs pieņēma deklarāciju par pakļaušanos Krievijai.
1795.gada 28.martā hercogs Pēteris spiests parakstīt Pēterburgā savu atteikšanos no troņa.
1795.gada 27.maijā beidz pastāvēt Kurzemes un Zemgales hercogiste, Jelgava kļūst par Krievijas guberņas Kurzemes guberņas centru. Pirmais gubernators ir Pēteris fon der Pālens.
1795.gada augustā notiek pirmā Jelgavas iedzīvotāju skaitīšana. Saskaita 9948 iedzīvotājus, no tiem 3546 latvieši, 5120 vācieši, 243 krievi, 1039 ebreji. Dzīvošanai derīgas 630 mājas, no kurām 493 atradās iekšpus pilsētas vaļņiem, 137 ārpus.
1796.gadā rīkojums visiem Kurzemes iedzīvotājiem, braucot uz Jelgavu ņemt līdzi bruģakmeņus, ko izmantoja Jelgava ielu bruģēšanai.
1798.gada martā Jelgavā ierodas Francijas karalis Luijs XVIII, kurš franču revolūcijas laikā ir izdzīts trimdā. Viņš uzturas Jelgavā līdz 1801.gada janvārim.

1801.gadā Krievijas cars Pāvils I izdeva likumu, paredzot Jelgavā Academia Petrina vietā izveidot universitāti. Jaunais cars Aleksandrs I šo likumu atcēla.
1805.gada janvārī atkal Jelgavā ierodas Francijas karalis Luijs XVIII un uzturas pilsētā līdz 1807.gada septembrim.
1812.gada franču armijai un tās sabiedrotajiem iebrūkot Krievijā Kurzemē ienāk prūšu karaspēks, kas okupē Jelgavu 21.jūlijā. Franči paziņo par Kurzemes un Zemgales hercogistes atjaunošanu.
1812.gada 27.septembrī pie Jelgavas notiek kauja starp prūšu un krievu karaspēku, kas mēģina iekļūt Jelgavā pa Lielupi ar liellaivām. Franči un to sabiedrotie pamet Jelgavu 19.decembrī.
1818.gada 30.augustā, klātesot Krievijas caram Aleksandram I, Jelgavā tiek pasludināta zemnieku brīvlaišana no dzimtbūšanas Kurzemē.
1819.gadā dibināta zemākās pakāpes skola meitenēm – Dārtas skola.
1820.gada 1.augustā Jelgavas ielas visas nolīdzinātas vienā līmenī un nobruģētas.
1830.gadā uzsāk šosejas starp Jelgavu un Rīgu izbūvi.
1838.gadā „Academia Petrina” vietā izveido guberņas ģimnāziju.
1849.gadā pirmā latviešu teātra izrāde Jelgavā.
1868.gadā pie Svētās Annas baznīcas latviešu lauku draudzes nodibina kori „Līgo”.
1868.gada 30.augustā Jelgavas latvieši nolemj sakarā ar latviešu brīvlaišanas 50 gadadienu svinēt svētkus, ko sauc par brīvlaišanas svētkiem. Šie svētki cēla latviešu nacionālo pašapziņu.
1868.gada 5.decembrī svinīgi atklāj Jelgavas – Rīgas dzelzceļu.
1873.gada 3.novembrī atklāj dzelzceļu Jelgava – Reņģe.
1880.gada 7.maijā Krievijas iekšlietu ministrs apstiprina statūtus Jāņa Neimaņa un Jura Mātera dibinātajai Jelgavas latviešu biedrībai, kas savu darbību ar dibināšanas sapulci sāk 10.jūnijā.
1880.gadā tiek atklāts pirmais ūdensvada tornis Jelgavā.
1887.gadā Jelgavā mācītājs Ludvigs Katerfelds dibina Tabora iestādi – slimnīcu garīgi slimajiem, kas apvienojoties ar 1901.gadā dibināto Ģintermuižas slimnīcu 1921.gadā kļūst par Republikas Jelgavas psihoneiroloģisko slimnīcu.
1889.gada 30.augustā brīvlaišanas svētkos uzceļ speciālu ēku, kurā var pulcēties 4000 klausītāju un 800 dziedātāju.
1895.gadā Jelgavā notiek IV Vispārējie latviešu dziesmu svētki, pagaidām pirmie un vienīgie Vispārējie dziesmu svētki ārpus Rīgas.
1895.gadā agronoma Jāņa Bisenieka vadībā notiek vispārējās lauksaimniecības izstādes ierīkošana Jelgavā.

1906.gadā Jelgavas cietumā pusgada cietumsodu izcieš Jānis Čakste, kurš aizstāv 1905.-1907.gada revolūcijas laikā revolucionārus kā advokāts un darbojas Krievijas Valsts domē, parakstot Vīborgas uzsaukumu.
1910.gada 30.janvāri tiek atklāts jaunuzceltais Jelgavas latviešu biedrības nams.
1915.gada maija sākumā pirmais pasaules karš ir sasniedzis Jelgavas pievārti, kur Daugavgrīvas latviešu zemessargu bataljoni atsit vācu pirmo uzbrukumu Jelgavai. Pateicoties latviešu zemessargu varonībai kaujās pie Jelgavas vēlāk tiek atļauts dibināt latviešu strēlnieku bataljonus.
1916. un 1917.gadā Jelgavā ierodas Vācijas ķeizars Vilhelms II.
1918.gada 15.martā vācieši izsludina Kurzemes hercogistes atjaunošanu ieceļot princi Joahimu par hercogu.
1919.gada 2.janvārī no Rīgas uz Jelgavu pārcēlās Latvijas Pagaidu valdība ar Kārli Ulmani priekšgalā, kas 6.janvārī pārcēlās tālāk uz Liepāju. Savu pirmo kaujas pavēli Pagaidu valdībai uzticamajam karaspēkam deva pulkvedis Oskars Kalpaks. Jelgava ieguva tiesības savā pilsētas ģerbonī nest Latvijas Republikas mazo valsts ģerboni.
Līdz 1919.gada 18.martam pilsētā valda lielinieki un sarkanais terors.
1919.gada 21.jūnijā Jelgavā ieradās Pihnoss Bērmanis, kurš sevi dēvēja par pulkvedi un kņazu Bermontu Avālovu. Jelgava kļūst par Rietumu Krievijas atbrīvošanās armijas galveno mītni. No Jelgavas tiek vadīta šīs armijas uzbrukums Rīgai oktobrī.
1919.gada 21.novembrī Jelgavu atbrīvo no bermontiešiem Latvijas armija. Tiek nodedzināta Jelgavas pils, Academia Petrina.
1926.gadā Jelgavā darbu uzsāk pirmā Latvijā uzceltā cukurfabrika.
1939.gadā pēc Jelgavas pils atjaunošanas Jelgavā izveido jaunu augstskolu – Latvijas Lauksaimniecības akadēmiju.
1940.gada 17.jūnijā Jelgavā ienāk Padomju Savienības karaspēks – tanku kolonnas.
1941.gada 14.jūnijā Jelgavas stacijā sāk savākt apcietinātos Latvijas iedzīvotājus un 16.jūnijā uz Sibīriju tiek deportēti divi ešeloni – 64 vagoni ar 2564 arestētajiem un 73 vagoni ar 2920 arestētajiem. 17.jūnijā ceļa dodas vēl trešais ešelons – 59 vagoni ar 2360 arestētajiem.
1941.gada 22.jūnijā sākoties otrajam pasaules karam vācu aviācija bombardē Jelgavas aerodromu. Vācu karaspēks ieņem Jelgavu 29.jūnijā.
Līdz 1941.gada 13.oktobrim nacisti nobendējuši Jelgavas apkārtnē 3576 cilvēkus. Holokaustā iet bojā ap 2000 Jelgavas ebreji.
1944.gada 27.jūlijā Jelgavai sākas padomju aviācijas uzlidojumi. Kaujās par pilsētu tā tiek nodedzināta. Frontes līnija pie Jelgavas ir līdz 10.oktobrim, kaut padomju laikā 31.jūliju uzskata par Jelgavas atbrīvošanas dienu no vācu varas.
1945.gada 5.februārī no Jelgavas uz Sibīriju dodas pirmais arestēto mierīgo iedzīvotāju ešelons.
1949.gada 25.martā no Jelgavas atkal tiek vesti uz Sibīriju izsūtītie.
Līdz 1950.gadam padomju varas iestādes tur Jelgava vācu karagūstekņus.
1965.gadā darbu uzsāk Jelgavas Ādolfa Alunāna Tautas teātris.
1981.gadā Jelgavā dzīvoja 69,5 tūkstoši iedzīvotāju. Jelgava ir ceturtā lielākā pilsēta Latvijā. Jelgava ir liels rūpnieciskās ražošanas centrs, lielākais uzņēmums ir RAF – Rīgas autobusu fabrika, kas ražo Padomju Savienībā populāros mikroautobusus. Jelgava ir ievērojams dzelzceļa mezgls, ko paredz savos Padomju Savienības ātombombardēšanas plānos kā vienu no mērķiem NATO.
1988.gadā jelgavnieki aktīvi iesaistās Latvijas Tautas fronte sadarbībā un palīdz tai iegūt varu Jelgavas pašvaldībā 1989.gadā.
1990.gadā pēc Latvijas neatkarības atjaunošanas Jelgavā sākas lielas pārmaiņas, kas ietekmē pilsētas padomju laikos izveidojušos ekonomisko dzīvi. Darbu beidz daudzas padomju laika rūpnīcas, tiek izvests padomju karaspēks.

2000.gadā beidzas stagnācijas un ekonomiskās krīzes laiks pilsētā, pilsētā palēnām sāk atjaunoties ražošana, tiek celti jauni uzņēmumi, ražotnes, renovētas izglītības, kultūras un sporta iestādes.
2004.gada maijā lielāka daļa Jelgavas iedzīvotāju atbalsta Latvijas pievienošanos Eiropas Savienībai.